«Путешествие из Петербурга в Москву» , как показывает уже самое заглавие, представляет собой путевые записки, которые ведет автор во время своей поездки, описывая на остановках всё то, что он якобы видел на той или иной станции или о чём там слышал. Описание путешествия начинается с главы «София» . Это введение ко всей книге. Заунывная песня ямщика наводит путешественника на мысль, что в мелодии народных песен — ключ к пониманию народного характера, его жизни. «Скорбь душевная» — «основная нота» русских народных песен. Скорбная и унылая песня ямщика отражает тяжёлую жизнь закрепощённого народа. Такое начало книги как бы предваряет те тягостные картины народной жизни, которые покажет автор в своём произведении. Но Радищев верит в творческие силы народа, убеждён, что после революции из его среды выйдут замечательные деятели уже новой, народной культуры. Поэтому Радищев заканчивает свою книгу «Словом о Ломоносове» , гениальном сыне народа, тем самым указывая, что его вера в народ не беспочвенна. Народ может быть создателем культуры — порука в том Ломоносов.

Из задачи. постеавленной Радищевым в «Путешествии» - показать правовое и материальное положение всех классов и общестаемных групп России, — вытекает такай особенность композиции книги, ее построения, как введение в повествование рассказов представителей разных социальных слоев. То это знакомый путешественника («Чудово») , то семинарист («Подберёзье») , то крестьянка Анюта («Едрово») , то крепостной («Городня») , то приятель автора («Хотилов» , «Выдропуск») .

Путешественник внимательно выслушивает рассказчиков или читает чьи-либо записки, попавшие к нему (например, «Проект в будущем» в главе «Хотилов») , документы и другие бумаги и высказывает своё отношение к ним: то одобряет, то отвергает, то относится к ним недоверчиво, — в зависимости от того, каких взглядов придерживается то или иное лицо. Сам же он предстает перед нами последовательным демократом, революционером, твёрдо убеждённым в том, что только народная революция сможет положить конец страданиям народа.