Игра, существовавшая в Италии, Франции и Англии в XIII—XIV веках, во время которой пробковый мяч, обтянутый кожей, отбивался через сетку ладонями, можно считать прообразом современного тенниса. Принято считать, что название «теннис» произошло от французского слова «tenez», означающего призыв «вот вам, берите», с помощью которого игроки привлекали внимание соперника к началу состязаний.

С тех времен сохранился и теннисный термин «serviz», по-французски означающий «обслуживание, услуга», которым сегодня на международных соревнованиях называется подача. Дело в том, что поначалу подача не являлась элементом игры, поскольку высшая знать или духовенство, игравшие в теннис, предпочитали, чтоб мяч подавали слуги. В XV веке эта игра, захватившая даже женщин, стала настолько популярной во Франции, что был издан королевский указ, предписывающий при изготовлении мячей строго соблюдать определенные правила.

К концу XVI века играли уже ракетками, и в одном лишь Париже насчитывалось более 250 обустроенных кортов. Тогда же играющих стали делить на новичков, партнеров и мастеров. Постепенно звание «мастер тенниса» в Европе превратилось в наследственную профессию, представители которой не только выступали в качестве игроков и инструкторов, но и занимались строительством и содержанием кортов. При королевских дворах было принято держать не одного игрока, а целую команду, члены которой, развлекая на теннисных турнирах короля и придворных, получали довольно высокое жалованье.

На рубеже XVIII—XIX веков популярность тенниса упала, но в 1859 году с матча между английскими университетскими командами он начал возрождаться, причем не как исключительно королевский вид спорта. С появлением резиновых мячей стала возможна игра на траве, и в 1873 году майор британской армии Уолтер Уингфилд запатентовал игру под названием «лаун-теннис» (от англ. lawn — лужайка).

В результате он узаконил и теннис, и все его атрибуты: сетку, столбики, ракетки и мячи. В 1874 году Уингфилд выпустил книгу «Сферистика» (по-гречески — «игра в мяч»), в которой были разработаны и зафиксированы правила этой игры, с небольшими изменениями и дополнениями существующие и по сей день.

Само название «лаун-теннис», а также правила впервые были введены лондонским клубом «Мэрилебоун Крикет Клаб» в 1875 году, который и можно считать годом рождения современного тенниса. В 1877 году один из английских крокетных клубов был переименован во «Всеанглийский лаун-теннисный и крокетный клуб», известный сегодня как Уимблдон, где в том же году и состоялся первый чемпионат по теннису.

В 1912 году в Париже была создана Международная теннисная федерация (ИЛТФ), которая, однако, официальных чемпионатов мира не организует. Ежегодным чемпионатом мира среди мужских команд считается розыгрыш Кубка Дэвиса, учрежденного в 1900 году. Чемпионатом мира на травяных кортах с 1877 года — Уимблдонский турнир, а на грунтовых с 1891 года — Открытый чемпионат Франции в Париже. В 1903 году российские теннисисты впервые принимали участие в международных соревнованиях в Стокгольме, а в 1924 году состоялся I чемпионат СССР. С 1896 по 1924 год теннис был олимпийским видом спорта, и в 1988 году на Олимпиаде в Сеуле стал им снова.