Введение
Соревнования сумоистов делятся на несколько категорий, различающиеся по размерам и весовым категориям. В данной работе рассказывается о роботах для соревнований по регламенту мини-сумо. Размер этих роботов не должен превышать 10´10 см в сложенном состоянии, а в разложенном не более 14´14 см. Вес не более 500 г. Полигон круглый, черного цвета, диаметром 77 см, край полигона – белая линия. Робот должен быть автономным.

Задача
Надо было сделать робота-сумоиста, который мог бы находить и выталкивать соперника с полигона и не выходил бы за пределы полигона сам.
Актуальность данной задачи и интерес к роботам-сумоистам обусловлены тем, что это хороший полигон для отработки алгоритмов, механики, программирования и особенностей конструкции. Сумоисты хорошо подходят для людей, которые только начали заниматься робототехникой.

Начало роботов-сумоистов
RK-16MS
В 2009 году был создан первый робот-сумоист RK-16MS (Robot of Karpov №16 Mini-Sumo). У него была трехколесная конструкция, состоящая из двух мотор-редукторов IE-BO-M-48, которые располагались ближе к передней части робота, и опорного колеса сзади.
Также он имел 2 датчика Sharp с дальностью 40 см для поиска противника, которые находились в передней части, и 3 датчика касания по бокам и в задней части робота. Два датчика Sharp были необходимы для того, чтобы точно выходить на соперника. Линия отслеживалась фото-транзисторами.


Управление велось с контроллера ATMega-8, и драйвером двигателей L293. Программа писалась на языке Си, и была довольно простой. Приоритет выше у сигнала от датчиков линии. Затем идут сигналы от датчиков поиска противника.
Питался робот от аккумуляторного блока, состоящего из четырех аккумуляторов AA. Робот не раскладывался, но имел отвал. От такого маленького отвала было мало пользы, но в дальнейшем отвалы стали одной из ключевых частей робота.
В итоге получился робот, обладающий как и плюсами, так и минусами.

Плюсы:
• Быстрота и маневренность
Минусы:
• Он не видел противника с боков и сзади.
• Малая мощность.
• Плохой отвал.
• Центр тяжести расположен высоко, и при реверсе двигателей робот иногда падал.

RK-17MS
​Был создан в 2009 году. Он так же имел 2 мотор-редуктора, но располагались они посередине. Опорных колес стало 2, были они и спереди и сзади. Мотор-редукторы были мощнее и меньше размерами, что позволило сделать робота более низким. Диаметр колёс был меньше и у них была жесткая резина, и при столкновении с противником они прокручивались.
​2 датчика Sharp на 40 см и 3 датчика касания.

​Питание так же шло от аккумуляторного блока, состоящего из 4 аккумуляторов AA. Контроллер робота был на основе ATMega-32, но потом оказалось что это избыточно. Линия отслеживалась фотодатчикими QRD1114.
Программа почти та же самая что и в роботе RK-16MS
Робот так же обладал нескладным отвалом.
Плюсы:
• Маневренность.
• Хорошая отслеживаемость линии.
Минусы:
• Не видит противника с боков и сзади.
• Плохой отвал.
• Низкая скорость.