Одной из самых почитаемых дисциплин древности был бег. Первым олимпийским чемпионом по этому виду спорта в 776 году до н. э. стал повар из города Элиды Кореб. Он стал единственным чемпионом в беге на этих Играх, так как дистанция тогда была лишь одна. Составляла она примерно 192 м и называлась «стадий» (отсюда и название спортивных сооружений – стадионов).

Другим популярным видом спорта, вошедшим и в современную лёгкую атлетику, было метание диска. Диски в Древней Греции изготавливались из дерева, камня, железа, бронзы. Обычно они украшались резьбой, изображениями птиц, животных или сценами спортивных соревнований и являлись настоящими произведениями искусства. Вес диска составлял от 1,25 до 6,63 кг. Для сравнения, современный диск весит 2 кг для мужчин и 1 кг для женщин.

Современная легкая атлетика зародилась в XIXвеке в Англии. В 1837 году в этой стране состоялись первые соревнования по бегу на дистанции около 2 км. В забеге соревновались учащиеся колледжа города Регби. Позднее в программу соревнований был включен бег на другие дистанции, бег с препятствиями, с 1851 — прыжки в длину и в высоту с разбега, а с 1864 — метание молота и толкание ядра. В 1880 году в Англии была основана любительская легкоатлетическая ассоциация.

Немного раньше (в 1868 году) первый атлетический клуб появился в Нью-Йорке (США). Центрами развития легкой атлетики в Штатах стали университеты. Постепенно к концу позапрошлого века легкая атлетика, как самостоятельный вид спорта стала набирать популярность в других странах мира.

В программу I Олимпиады нового времени, состоявшейся в Афинах в 1896 году, были включены 12 видов легкоатлетических соревнований. Развитие этого вида спорта в США дало о себе знать: почти все медали на этих Играх завоевали американские легкоатлеты.

В России история лёгкой атлетики ведётся с 1888 года, когда группа спортсменов-энтузиастов создала кружок любителей бега, позже преобразовавшийся в кружок любителей спорта. В 1911 был создан Всероссийский союз любителей лёгкой атлетики, а уже через год 47 российских атлетов приняли участие в Олимпийских Играх в Стокгольме.

В Древней Греции женщинам не только запрещалось участвовать в соревнованиях, но и наблюдать за ними. В современном мире эту об этой традиции решили забыть. Впервые женские легкоатлетические соревнования прошли на олимпийских играх в 1928, на Играх 1996 в Атланте (США) женщины соревновались уже в 20 видах, а на Олимпиаде в Сиднее (2000 год) в прыжках с шестом и метании молота.

Звание олимпийского чемпиона по лёгкой атлетике (в каком-либо виде) является одним из самых престижнейших в спорте. В отличие от чемпионов мира и Европы к нему никогда не добавляют приставку «экс» (то есть бывший). Некоторые легкоатлеты становились многократными чемпионами и даже получали это звание в нескольких видах спорта. Например, бегуны часто совмещают бег на различных дистанциях и прыжки в длину.