Родился 14 ноября 1788 г. во Владимире в дворянской семье. С детских лет мечтал стать моряком, поэтому отец определил его в Морской кадетский корпус в Петербурге.
В 1803 г. 30 лучших выпускников — гардемаринов — были отправлены в заграничное плавание; в их число попал и Лазарев.
В 1808—1813 гг. он служил на Балтийском флоте, участвовал в русско-шведской войне 1808—1809 гг. и Отечественной войне 1812 г.
В 1813 г. Лазарев, которому к этому времени исполнилось только 25 лет, был назначен командиром корабля «Суворов» и вышел из Кронштадта в кругосветное плавание к побережью Аляски. Вскоре после возвращения его назначили командиром на шлюп «Мирный» и помощником начальника кругосветной экспедиции Ф. Ф. Беллинсгаузена. Корабли «Мирный» и «Восток» отправились в Южный океан. Мореходы должны были исследовать остров Южная Георгия, повернуть к Сандвичевой земле и спуститься к югу. Плавание проходило в тяжёлых полярных условиях, корабли находились в походе 751 день, из них 527 дней под парусами, и прошли свыше 50 тыс. миль. 16 января 1820 г., открыв по пути множество островов, шлюпы «Мирный» и «Восток» подошли к Антарктиде. Русские моряки обнаружили новую часть света и таким образом опровергли мнение английского путешественника Дж. Кука, который утверждал, что в южных широтах нет никакого материка.
За Россией был закреплён приоритет в открытии ряда земель Антарктики.
В 1822 г. Лазарев, командуя фрегатом «Крейсер», совершил третье кругосветное плавание. Вахтенным офицером при нём состоял его любимый ученик П. С. Нахимов.
20 октября 1827 г. Лазарев участвовал в Наваринском сражении (в нём корабли российско-англо-французского флота разгромили в Наваринской бухте, у берегов Южной Греции, турецко-египетский флот). Линейный корабль «Азов», которым командовал Лазарев, был удостоен высшей награды — кормового Георгиевского флага, а командир произведён в контрадмиралы и награждён орденом.
В 1833 г. Лазарева назначили главным командиром Черноморского флота и портов Чёрного моря, а также военным губернатором Севастополя и Николаева.
Умер флотоводец 23 апреля 1851 г. в Вене, похоронен в Севастополе.