Птолемей создал геоцентрическую схему строения солнечной системы. В центре мира, по предположению Птолемея, находится неподвижная Земля.
Вокруг нее движутся Луна, Меркурий, Венера, Солнце, Марс, Юпитер и Сатурн (других планет в то время не знали) . А так как древние греки считали идеальной линией окружность, то астрономам того времени казалось естественным, что небесные тела могут двигаться только по круговым орбитам

В 1530 г. выдающийся польский астроном Николай Коперник написал небольшой трактат, в котором утверждал, что Земля, как и все остальные планеты, обращается вокруг Солнца. Этот трактат не был напечатан, переписанный же от руки, он распространялся среди ученых — современников Коперника. За несколько дней до смерти Коперника (в 1543 г. ) была напечатана его основная работа «Об обращениях небесных сфер» . На страницах этой книги новое учение было изложено с математическими обоснованиями.

Систему мира Коперника стали называть гелиоцентрической, чем подчеркивалось центральное положение Солнца в ней. Интересно отметить, что идея гелиоцентрической системы мира высказывалась уже Аристархом Самосским, который жил в IV—III вв. до нашей эры, но у него для подтверждения этой идеи не было достаточных данных наблюдений. Обвиненный в отрицании богов, он должен был покинуть Афины.