по наследству .От отца к сыну.

Надо же уточнять, в каких координатах. Согласно традиционной истории (ТИ), Великий князь передавал власть по наследству старшему сыну, остальные сыновья получали уделы. Якобы Борис Годунов обманным путём узурпировал власть, вследствие чего возникла Смута. Смута разрешилась утверждением новой династии Романовых, третий наследник которой (Пётр Первый) отменил древнюю традицию и издал указ о назначении наследника. Это вызвало новую смуту, в XVIII веке имела место чехарда, когда каждый предыдущий назначал последующего по своему вкусу. В первой трети XIX всё утряслось , и до 1917 года наследование было традиционным. 
По Фоменко, узурпаторами власти были Романовы, отнявшие трон у законного наследника Димитрия. 
По Герасимову, Закон состоял в кастрации всех непервородных царевичей. Закон был нарушен дважды: не был кастрирован младший сын Ивана III Борис Годунов, следствием чего явилась смута, и Иван V, также вызвавший смуту. После Хиджры (разрыва связей между потомками старшего и младшего сыновей Ивана III) Закон продолжал действовать вплоть до правления Екатерины (В ТИ она называется второй, хотя была первой и единственной). И уже Екатерина сфальсифицировала предыдущую историю, чтобы создать прецедент появления на престоле женщины (на самом деле, таких прецедентов не было - она как раз первая), для чего сочинила"указ Петра Первого о престолонаследии" и скрыла, что Романовы были рюриковичами.