В XVII веке российское войско делилось на старое войско (поместное и стрелецкое) и полки нового строя.

Стрелецкое войско состояло из стрелецких полков, пехоты, вооруженной пищалями (мушкетами) и бердышами. Каждый стрелец владел огнестрельным оружием. Наиболее известен московский стрелецкий полк, хотя были свои стрельцы и в других городах, и даже при монастырях.

Поместное войско было феодальным ополчением, собиравшимся с земли. Каждый боярин или помещик собирал отряд на своей земле, за свой счёт вооружал и снаряжал его. Основной ударной силой поместного войска была тяжелая конница, состоявшая из помещиков, сынов боярских и других мелких феодалов и функционально аналогичная европейскому рыцарству.

Наконец, полки нового строя были государственной армией, сформированной по европейскому образцу, состоявшей из нескольких полков (офицерами в которых были обычно иностранные наемники и инструктора). Существовали рейтары (кавалеристы, вооруженные пистолетами), драгуны (спешивающиеся кавалеристы с ружьями), гусары (конница с холодным оружием) и обычные пехотные (солдатские) полки.