История предпринимательства начинается с античности. С точки зрения римских юристов, «предпринимательством» считалось занятие, дело, деятельность, особенно коммерческая, а предпринимателем – арендатор, человек, ведущий общественное строительство.

В средних веках купцы, торговцы, ремесленники представляли собой начинающих предпринимателей.

В средние века понятие «предприниматель» употреблялось в нескольких смыслах. Прежде всего к ним относили лиц, занимавшихся внешней торговлей. Пример такого предпринимательства дает Марко Поло, стоявший у истоков развития торговли между Европой и Китаем. Начиная торговый путь, торговец (предприниматель) подписывал контракт с купцом (банком) на продажу товаров. Предпринимателями считались и организаторы парадов, балаганов и представлений, а также руководители крупных производственных или строительных проектов. По мнению Берта Хозелица, «типичным предпринимателем в средние века было духовное лицо, которое осуществляло большой объем архитектурных работ, возведение замков, строительство фортификационных сооружений, общественных зданий, монастырей, кафедральных соборов».

С зарождением капитализма действия предпринимателей принимают профессиональный и цивилизованный характер. Нередко предприниматель, будучи собственником средств производства, и сам трудится на своей фабрике или заводе.

С середины XVI в. появляется акционерный капитал, организуются акционерные общества. 1-е акционерные компании возникли в сфере международной торговли. Самой 1-й была основана английская торговая компания для торговли с Россией (1554 г.). Позже, в 1600 г., была создана английская Ост-Индская торговая компания, в 1602 г.— голландская Ост-Индская компания, в 1670 г.— компания Гудзонова залива. В дальнейшем акционерная форма хозяйствования проникает в другие отрасли экономики.
В конце XVII в. возникают 1-е акционерные банки. Так, в 1694 г. был основан на акционерных началах Английский банк, в 1695 г. — Банк Шотландии.

В XVII веке, предпринимателем стали называть человека, заключившего с государством контракт на выполнение работ или на поставку определенной продукции.

В концу XVIII — н. XIX вв. акционерная форма организации банковского дела получает широкое развитие во многих странах. В этот период собственность крупных семейных фирм распадается на сотни, тысячи паев. Все более расширяется пропасть между малым и крупным бизнесом. В таких условиях мелким фирмам все труднее выживать, зато широкое развитие получают средние и крупные.
В этот период появляется новая профессия — менеджер-руководитель и организатор крупного производства. Предпринимательские функции, ранее сосредоточенные в одном лице, расчленяются по специализированным направлениям. Появляются финансисты, экономисты, юристы, технологи. Над всеми ними стоит менеджер, освободившийся от многих функций и сосредоточившийся на руководстве и организации производства.