Органы народного представительства существовали ещё в древних государствах, таких как Древний Рим. Это могло быть народное собрание, совет старейшин, Сенат (Древний Рим), Комиции, вече, курултай и т. п. В Средние века получила распространение сословно-представительная система: роль, схожую с ролью парламента, играли органы, состоявшие из представителей различных сословий (Генеральные штаты во Франции, Кортесы в Испании, Земский собор в России и т. д.).

Родиной современного парламентаризма считается Англия. Прообраз парламента был образован в Англии в XIII веке, когда король Иоанн Безземельный был вынужден подписать «Великую хартию вольностей». Согласно этому документу, король не имел права вводить новые налоги без согласия королевского совета. Великобритания — первая страна, где парламент принял на себя всю полноту власти.

Исторически парламент выполнял роль амортизатора между властью (монархом) и обществом, являлся формой представления общества во власти. Часто парламент играет решающую роль во время социальных катаклизмов: Английская революция XVII века, Роспуск парламента и пр. Постепенно из второстепенного органа, призванного сглаживать конфликты между властью и народом, парламент превратился в большинстве стран в высший государственный орган.

Самыми древними парламентами в мире считаются парламенты Острова Мэн (Тинвальд) и Исландии, (Альтинг), созданные в X веке. Тинвальд, созданный в 979 году, на протяжении своей истории действовал непрерывно, альтинг же, возникший около 930 года, официально не работал в 1801—1845 годах (хотя неофициальные собрания были).