Герцоги появились у германцев ещё в тот период, когда начали складываться первые племенные союзы, то есть, около III-IV веков. Само слово происходит от древнегерманского heer (войско) и zog (вести), что по значение эквивалентно славянскому слову "воевода". 

Ти́тул (от лат. titulus — надпись, почётное звание) — почётное звание (например, граф, герцог), наследственное или присваиваемое отдельным лицам (обычно дворянам) для подчёркивания их особого, привилегированного положения 
*

Майордо́м (лат. major domus - старший по двору, фр. maire du palais), или палатный мэр — старший сановник дворца времен Меровингов

Феод (также - лен, лат. - feudum) — населённое крестьянами земельное владение, пожалованное господином — сеньором (лат. «старшим») своему вассалу в наследственное держание,с обязательством нести, за владение феодом, военную службу.Этот вид собственности имел место в период Средневековья в Европе.Вассал приносил сеньору клятву верности.