В эпоху царей и ранней Республики армия напоминала вооруженные силы грецких полисов. Её основу составляли граждане Рима, то есть  взрослые мужчины, которые владели земельными наделами. Это войско было не проффесиональным, воины собирались только на момент военных действий.

Во второй половине 4 ст. до н.е военный и политический деятель Камилл, постановил, что воин за службу в легионе должен получать плату, за счёт которой Рим выдавал ему снаряжение, оружие и питание. В этот период римское войско составлялось из двух армий, каждая из которых имела два легиона. Во главе с армией стоял консул.

В 107 году до н.э полководец и политический деятель Гай Марий провел военную реформу. Дело в том, что военная служба была не выгодной. Основной доход большинство римских граждан  имели от земледелия, а служба только забирала время. Поэтому Марий начал набирать в войско всех независимо от имущественного положения и происхождения. Воины получали плату, а так-же полностью обеспечивались оборудованием и питанием,. Теперь бедный человек мог улучшить свою жизнь благодаря службе. Но основным доходом легионера была военная добыча. поэтому они хотели новых военных походов. После 16 лет службы воин ставал ветеранов и мог получить надел земли. В результате реформы было изменено структуру войска. основной боевой единицей оставался легион, легион делился на десять когорт, когорта состояла из троих манипул, манипула из двох центурий. В легионе теперь было 5-6 т. особ. Каждый легион имел свои отличия, номер и название. Была строгая дисциплина. Существовала денимация - казнь каждого десятого воина за потерю флага, дезертирство или бунт.

Завершальный этап был благодаря Гнею Помпею и Юлию Цезарю. Цезарь изменил принципы набора в легионы, легион опять уменьшился до 4,5 тыс. особ.  Но в его состав входила кавалерия, а так же баллисты, катапульты, т.д.