Ответ:

Ордынское владычество было ликвидировано на Руси в результате стояния на Угре. Это событие названо стоянием, а не битвой, потому что сражения как такового не было: ордынские войска отступили без боя. В стоянии участвовали русское войско великого князя Ивана III, и ордынское войско хана Ахмата.

Хан Ахмат предпринял поход на Русь в 1472 году, и сжёг город Алексин. В ответ Русь отказалась в дальнейшем платить Орде какую бы то ни было дань. Обычно указывают 1476 год как год прекращения уплаты дани, но согласно Вологодско-Пермской летописи, уплата прекратилась в 1472 году, в том же году, в котором был уничтожен Алексин.

Ахмат в то время воевал с Крымским ханством и не сразу решился на войну на два фронта. В 1480 году он вновь отправил войско на Русь. Он заключил альянс с Литвой, а Иван III, в свою очередь, заключил временный союз с Крымским ханством, которое обещало не позволить Литве вступить в войну. Крымцы действительно развязали войну с Литвой, и в результате войско Ахмата пришло к реке Угре без литовской военной помощи. Поэтому они не решились напасть, и постояв на противоположном берегу реки от русского войска, отступили несолоно хлебавши.

Больше Орда никогда не претендовала на власть над Русью или на сбор дани, поэтому стояние на Угре историки считают ликвидацией ига.