Впервые Русь столкнулась с печенегами в 915 г., когда печенеги «створивше мир с Игорем», вторглись в пределы русской лесостепной зоны. 

В 920 г. русский князь Игорь совершил первый военный поход на печенегов. 

При княгине Ольге, в 968 г., печенеги совершили первый набег на Русь. Как самостоятельная политическая сила печенеги последний раз напали на Русь в 1036 г. Это войско было разбито у стен Киева новгородско-киевским войском князя Ярослава I. 

В 968 печенеги осадили Киев, но были разбиты. В 970 участвовали в битве под Аркадиополем на стороне киевского князя Святослава Игоревича, но после заключения русско-византийского мира (июль 971) стал назревать новый русско-печенежский конфликт. В 972 печенеги князя Кури у днепровских порогов убили великого князя Святослава Игоревича, а из его черепа сделали по скифскому обычаю чашу.В 990-е произошло новое ухудшение отношений между Русью и печенегами. Великий князь Владимир разбил их (993) на Трубеже, но в 996 сам потерпел поражение под Васильевом. Владимир строил на степной границе крепости с системой оповещения для эффективного противодействия вторжениям печенегов.Печенеги приняли участие в междоусобной войне между Ярославом Мудрым и Святополком Окаянным на стороне последнего. В 1016 они участвовали в битве под Любечем, в 1019 в битве на Альте (оба раза неудачно).В 1048 западные печенеги осели в Мёзии. В 1071 печенеги сыграли неясную роль при разгроме византийского войска под Манцикертом. В 1091 византийско-половецкое войско нанесло сокрушительное поражение печенегам у стен Константинополя.