Українське козацтво в XV - першій половині XVII століття складало собою складний соціально-військовий утвір, визначений різноманітністю груп та їхніми характеристиками, які ви вказали.

1. **Поява козаків:**
- Передумови для формування козацьких груп включають соціальні, економічні та політичні фактори, такі як соціальне нерівність, позбавлення селян прав, та військова загроза зі сходу.

2. **Вузлові віхи в історії козацтва:**
- **XV століття:** Виникнення перших козацьких груп, які захищали кордони від нападів.
- **Кінець XV - початок XVI століття:** Запорізька Січ стає центром формування козацької еліти.
- **1569 рік:** Люблінська унія заклаває правові основи для Запорізької Січі як автономної території під польсько-литовською владою.
- **1596 рік:** Брестська церковна унія поділила православну церкву, вплив на культурне самовизначення козаків.

3. **Терміни та їх значення:**
- **Низові козаки:** Соціальний верхній шар козацтва, складений з вільних селян та міщан.
- **Гетьманщина:** Період у XVII столітті, коли козацтво мало свої гетьмани та певну автономію, але під польсько-литовським владарюванням.
- **Запорозька Січ:** Територія, де розташовувалася козацька столиця, місце вирішення питань загального інтересу.

Цей період в історії України визначався козацькою діяльністю в умовах соціальних та політичних трансформацій, що сприяло формуванню національної самосвідомості та боротьбі за права та волю.