Айвенго — молодой саксонский дворянин, сын Седрика Сакса, ярого противника кичливой норманской знати, рыцарь без страха и упрека, состоящий сплошь из положительных качеств. Айвенго участвует в третьем крестовом походе, возглавляемом королем Ричардом Львиное Сердце. Отец прогнал Айвенго из дома за то, что тот влюбился в его воспитанницу леди Ровену, которую Седрик хотел выдать замуж за Ательстана — одного из последних отпрысков саксонской королевской крови. Этот брак ставил цель — возрождение королевской саксонской династии. Айвенго тайно возвращается из Палестины. В одежде странника он попадает в родной замок, там в это время гостит рыцарь-тамплиер — давний соперник Айвенго. Молодой рыцарь остается неузнанным, но из разговора с Ровеной узнает, что она любит его.  Айвенго помогает еврею Исааку, купцу из Йорка, избежать опасности, благодарный за это Исаак покупает ему доспехи, коня и оружие. Айвенго появляется на рыцарском турнире инкогнито и одерживает победу над четырьмя участниками, в том числе и тамплиером де Буагильбером. Переодетый и неузнанный король Ричард помогает Айвенго победить в общем турнире, но Айвенго получает серьезную рану. Спасает его прекрасная Ревекка, дочь Исаака. Благодарный Айвенго вступается за нее, когда ей грозит сожжение на костре по обвинению в колдовстве — сражается за нее на поединке «Божьего суда» . Противником его должен выступить де Буагильбер, влюбленный в Ревекку и вынужденный отстаивать решение суда, обрекающее любимую на мученическую смерть. Айвенго, еще не до конца оправившемуся от раны, грозит поражение, но Буагильбер не выдерживает внутренней борьбы между чувствами и долгом и умирает, не начав поединка. Король Ричард вступается за Айвенго перед Седриком, и тот прощает сына. Ательстан отказывается от женитьбы на Ровене, и теперь ничто не мешает влюбленным быть вместе.