Пенелопа (англ. Penelope) — девочка с рыжими волосами, англичанка, выросшая в Греции.

Генри (англ. Henry) — папа Пенелопы.

Саймон (англ. Simon) — старший кузен Пенелопы, вместе с братом Питером приехавший в Грецию на каникулы.

Питер (англ. Peter) — младший кузен Пенелопы и родной брат Саймона.

Попугай (англ. Parrot, полное имя — Персиваль Оскар Перегрин Урбан Гарольд Арчибальд Йкебод[1]) — волшебная говорящая птица из страны Мифландии (англ. Mythologia), советник правителя страны и хранитель слов.

Дульчибелла (англ. Dulcibelle)— певчая паучиха, домоправительница Попугая.

Ха-Ха (англ. HH, полное имя — Хенгист Хайрам Джанкетбери (англ. Hengist Hiram Junketbury)) — волшебник, создатель и правитель страны Мифландии.

Этельред (англ. Ethelred), он же мистер Жаб (англ. Mr. Toad) — говорящая жаба, первоначально посланная василисками шпионить за главными героями, но затем «перевербованная» Пенелопой и ставшая её верным вассалом и соратником ребят в спасении Мифландии.

Эгберт (англ. Egbert) — жаба, кузен Этельреда. Перерезал канаты, удерживавшие подъёмные мосты замка.

Освальд (англ. Oswald) — морской змей, мечтающий стать поваром и знающий множество рецептов. По ходу сюжета ничего не приготовил, но зато чуть не съел главных героев, когда принял их надувную лодку за лепёшку. Немного глуховат и пользуется слуховой трубкой.

Фенелла (англ. Fenella) — постоянно икающая огневка (то есть жар-птица).

Мадам Гортензия (англ. Madame Hortense) — разумный поезд женского пола.

Табита (англ. Tabitha) — доверчивая и чувствительная дракониха.

Рокфор (англ. Wensleydale) — горностай, герцог, трусливый правитель герцогства Горностайского.

Уинифред (англ. Winifred) — горностай, жена Рокфора.

Уилберфорс (англ. Wilberforce) — горностай, младший садовник. Первым опробовал руту.

Уилфред (англ. Wilfred) — горностай, часовой.

Септимус (англ. Septimus) — наследный принц единорогов. Самовлюблён и тщеславен, как все единороги.

Дездемона (англ. Desdemona) — главная русалка, живущая в Поющем море. Полное имя — мисс Дездемона Уильямсон Смит-Смит-Браун (англ. Miss Desdemona Williamson Smythe-Smythe-Browne). Считает себя особой высокого происхождения.