Найвеличнішим твором Вергілія є монументальна епопея «Енеїда». Вергілій хотів уславити свого покровителя імператора Октавіана Августа в поемі, яка стала б одночасно римською «Іліадою» і «Одіссеєю». Але, як це часто буває в літературі, результат набагато перевищив задум, і дифірамб Августові став гімном Риму й римлянам.
Міф про Енея вже в середині III ст. отримав в Римі офіційне визнання. Рим вважався оновленою Троєю. Чимало знатних римських сімей намагалися всілякими засобами вивести свій родовід від троянців, а вершиною національної гордості було довести своє походження від самого Енея. Відомий учений I ст. Варрон написав навіть трактат «Про троянські сімейства». Зокрема рід Юліїв пов‘язував себе з сином Енея Аськанієм; затверджували, що друге ім‘я Аськанія, Мул, було потім перероблено в Іул. Юлія виявлялися нащадками Венери (тобто Афродіти, матері Енея), і Юлій Цезар при нагоді посилався на своє божественне походження. Розробляючи оповідь про Енея, Вергілій створював поему не тільки про початки римської імперії, але і про предків Августа.
За повідомленням античного біографа, Вергілій обдумав попередній план поеми і склав короткий зміст її в прозі, розділивши матеріал на 12 книг; потім він розробляв окремі епізоди, вихоплені з плану, нерідко залишаючи ті або інші частини недоробленими надалі до остаточної редакції всього твору. Лише після декількох років роботи він визнав можливим прочитати Августу деякі з більш менш закінчених книг. В 19 р. до н.е. «Енеїда» була начорно готова, і автор призначав ще три роки на її обробку, з тим щоб провести залишок життя у філософських заняттях. Смерть перервала ці плани. Повертаючись з поїздки по Греції, Вергілій захворів і у важкому стані був доставлений в Брундізій (сучасний Бріндізі), де і помер 21 вересня 19 р. Перед смертю він хотів спалити свою незакінчену поему, а в заповіті залишив розпорядження, щоб з його літературної спадщини не опубліковували нічого, що не було видано ним самим. Август чинив опір виконанню цієї останньої волі і доручив друзям поета видати «Енеїду».