Санчо Панса — кастільський селянин, односелець Алонсо Кихано, який умовив простодушного Санчо стати його зброєносцем, пообіцявши йому незлічені багатства. Разом з Дон Кихотом Санчо Панса(«панса» в перекладі з іспанського означає «черево») складають пару пародійних персонажів, на кшталт Пантагрюэля і Панурга. Худий і довгов’язий Дон Кихот поряд з низеньким товстуном зброєносцем справляють комічне враження своєю несполучуваністю.
Санчо в романі виступає в ролі посередника між ідеальним світом свого хазяїна і дійсністю. Щоб уникнути конфлікту, йому нерідко доводиться «перекладати» слова і вчинки «мандруючого лицаря» мовою, зрозумілою таким, що оточує. Тому цей образ відрізняється двоїстістю. Захоплений і в той же час приземлений, розсудливий і неосвічений, обачливий і недалекий Санчо — типовий селянин, вкорінений в чуттєвій стихії народного життя.
Здавалося б, йому мають бути чужі наївні мрії і неземні захоплення лицаря Сумного Образу(таке прізвисько Санчо дав Дон Кихоту). Але Сервантес показує, що фантазії Дон Кихота настільки зачаровують Санчо, що той часом готовий не вірити власним очам і представити те або інша подія відповідно до книжкових вигадок, якими з ним щедро ділиться його хазяїн. Упродовж роману образ Санчо стає усе більш значимим. У 2-ій його частині Санчо стає такою ж важливою фігурою оповідання, як і Дон Кихот.
Цікаво, що, у міру того як Дон Кихот поступово розчаровується у своїх ідеалах, Санчо Панса все більше переймається утопічною філософією свого хазяїна і ідеями безкорисливого рицарського служіння. Глибоко символічний фінал роману : на тлі фізичної смерті Дон Кихота з особливою силою виступає вічний життєствердний початок народного духу, втілений у фігурі «вірного зброєносця», який залишається живою пам’яттю про лицаря Сумного Образу і його діяння.