Идея правового государства впервые возникла в эпоху античности. Древнегреческие философы Платон и Аристотель последовательно отстаивали мысль о том, что государственность возможна лишь там, где господствует справедливые законы. Однако в Древней Греции правовое государство не было реализовано, поскольку там отсутствовало господство права. Например, народное собрание греческого города могло принимать любые решения вплоть до казни гражданина по произвольным основаниям.  Впервые принципы правового государства были реализованы в Древнем Риме. В период республики там была создана сильная и независимая судебная власть, обеспечивалось равенство граждан перед законом. Ряд исследователей полагают, что мощь Рима была обеспечена именно наличием правового государства и гражданского общества, а его падение — упадком данных институтов. В то же время, в Древнем Риме правовое государство установилось далеко не в полном объеме: правовые гарантии не распространялись на рабов и неграждан, обеспечение реализации судебных решений было не очень эффективным, императоры стояли выше закона.