Однозначного ответа на этот философский вопрос нет, но в упрощенном понимании чувственная форма познания первичная. Приведу пример: вы несколько раз ели апельсин. Каждый раз он  был оранжевый и определенного вкуса, который вы можете описать. Эту информацию вы получили с помощью органов чувств: глаз (зрение) и языка (вкус). Это и есть чувственная форма познания. Далее используя эту информацию вы можете предположить, что все апельсины оранжевые и имеют характерный вкус. Это информацию вы уже получили с помощью рациональной формы познания (не использую органы чувств).
Если хотите лучше разобраться в вопросе, можете почитать про эмпиризм и рационализм, но это довольно сложно. Наверное не школьной программы.