Для начала в присутствии и любви. Когда пожилые родители чувствуют, что нужны, их жизнь имеет смысл. 
Еще так называемый "стакан воды" - т.е. помощь в конце жизни.
И безусловно дети должны помогать материально при возможности.

Забота о престарелых родителях заключается, прежде всего - как бы это ни звучало грубо, в настоящее время и при нынешних условиях (маленькие пенсии, высокие цены на продукты и лекарства, высокая квартплата) - в первую очередь в материальной помощи. 
Купить лекарств, сходить в магазин и купить что-нибудь нужное и полезное - или просто вкусное, что родители не могут себе позволить из-за небольшой пенсии. Или просто что-то, что облегчит жизнь родителям - стиральная машина, моющий пылесос и т.д. Сделать ремонт, наконец. 
Но нужно не просто давать деньги, нужно еще и проявлять внимание, прислушиваться к их словам... Зачастую пожилые люди говорят, что им ничего не надо. Так не бывает. Нужно просто послушать их повнимательнее - им может хотеться чего-то такого, что молодым кажется абсолютно обыденным, а им - праздником - сходить в кино, в музей... Устраивать почаще праздники родителям. )))