У 1677 природознавець Роберт Плот зілюстрував кістку динозавра, вважаючи її кісткою якоїсь людини-гіганта. Це була кістка мегалозавра, чию щелепну кістку із зубами дослідив у Англії, на початку XIX в. , професор Вільям Бакленд, яку його друг, Джейм Паркінсон, визначив як кістку величезного ящіра, названого Мегалозавром. Опис цієї скам'янілості був опублікований в 1824 р.

Приблизно у 1818 р. сільський лікар Гідеон Ментел і його дружина Мері збирали скам'янілі кістки і зуби в кар'єрі в Сусексі. Найцікавішими знахідками виявилися зуби листоподібної форми, що нагадували зуби сучасної ящірки ігуани.

Виявити всередині скам'янілого кістяка залишки останнього обіду динозавра вдається дуже рідко, так що вченим доводиться визначати смаки динозаврів за іншими ознаками. Краща підказка - це форма зубів. Ми знаємо, що форма зубів сучасних тварин залежить від того, що вони їдять. Зуби тиранозаврів і аллозавр дуже нагадували зуби варанів, а зуби баріоніксов практично нічим не відрізнялися від крокодилові. З такої подібності випливає, що ці динозаври були хижаками. Форма зубів також може підказати, на яких саме тварин полював динозавр.
Звідси і назва "ігуанодон", яке було дано цій тварині в 1825 р. У 1823 році у Ментла зав'язалося листування з Жоржем Кюв'є. Отримавши на експертизу стертий зуб, французький палеонтолог заявив про його приналежність носорогові. Заперечення, що послідували, Кюв'є ввічливо відхилив, і провінційному ученому довелося відступити перед авторитетом засновника палеозоології. Але тільки тимчасово, бо у 1824 році, під час відвідин Музею королівської спільноти хірургів Ментл звернув увагу на скелет великої тропічної ігуани.
Зрештою, кістки з'єднують за допомогою спеціального клею. Безліч кісток скелета схожі на величезну мозаїку, зібрати яку під силу тільки фахівцеві. Останній етап роботи - підготовка музейної експозиції. Щоб скелет зберігав природну для тварини позу, виготовляють спеціальний каркас, що підтримує важкі кістки. Іноді відновлюють не тільки скелет, ні навіть шкіру і мускулатуру динозавра. Шкіра більшості динозаврів була лускатої, що видно на знайдених скам'янілих відбитках, а ось про забарвлення цих тварин залишається тільки здогадуватися. Художники намагаються відтворити картини природи, що оточувала динозаврів, У результаті цих зусиль перед відвідувачами музею розгортається захоплююча експозиція.
Особливо його вразила схожість зовнішнього вигляду зубів сучасної ящірки і викопної тварини. Нова обставина виявилася несподіваною і для Кюв'є, який нарешті відмовився від своєї точки зору.

На початку 1825 року у присутності дійсних членів Королівськї Спільноти Гідеон Ментел прочитав доповідь про відкриття залишків гігантської рослиноїдної ящірки, назвавши її "ігуанодоном" ("ігуанозубом").

Але все таки зовнішність стародавньої істоти багатьом здавалася загадковою.
З тих пір відкриті сотні різних видів динозаврів. Вони виявлені на всіх континентах, і до цих пір щорічно вчені знаходять 10 - 15 нових видів стародавніх ящерів. Спочатку вважалося, що динозаври були неповороткими і тупими тваринами. Але коли в 60-х роках XX століття були відкриті дейноніхі - невеликі крупноголовие динозаври, думка дослідників змінилося. Зараз вчені вважають, що динозаври були вправними і навіть кмітливими тваринами. Зрештою, вони прожили на Землі близько 160 мільйонів років!
І тоді вже відомий учений спробував здійснити наукову реконструкцію зовнішнього вигляду ігуанодона. Для цього йому прийшло в голову сумістити зображення наявних елементів скелета з передбачуваним контуром тварини.
Всі птахотазові динозаври були рослиноїдних. Їх можна розділити на три основні групи: орнітоподи, рогаті динозаври та їхні родичі броненосні динозаври. До орнітоподів відносять ігуанодонів і качконосих динозаврів. До групи рогатих динозаврів входять такі тварини, як трицератопс і протоцератопса, а також близький до них пахіцефалозавр, якого виділили в особливу групу з-за того, що замість рогів його голову прикрашав захисний кістяний шолом.
Загадкова конусоподібна кістка інтерпретувалася як ріг на носовій частині голови.