Родилась 20 (31) июля 1768 года в Ярославской губернии[* 2], в семье кузнеца Ивана Степановича Горбунова (известен также как Кузнецов, Ковалёв), перешедшей в собственность к Петру Шереметеву с приданым его супруги, Варвары Алексеевны Черкасской.

В возрасте семи лет была взята на воспитание княгиней Марфой Михайловной Долгорукой в Кусково, подмосковную усадьбу Шереметевых. У девочки рано обнаружились способности к музыке, и её начали готовить для труппы крепостного театра. Дебютировала 22 июня 1779 года в роли служанки в опере Андре Гретри «Опыт дружбы». На следующий год вышла на сцену в роли Белинды в опере Антонио Саккини «Колония, или Новое поселение» уже под именем Жемчуговой[* 3].

Обладала красивым лирико-драматическим сопрано, хорошо играла на клавесине и арфе, была выучена итальянскому и французскому языкам. Училась у Елизаветы Сандуновой и Ивана Дмитриевского, которые обучали пению и драматическому искусству крепостных актёров шереметевского театра.

Успех пришёл к Жемчуговой в 1781 году, после исполнения партии Лизы в комической опере Пьера Монсиньи «Дезертир, или Беглый солдат». В 1785 году она триумфально дебютировала в роли Элианы в опере Гретри «Самнитские браки[en]»[* 4]. Эту же роль Прасковья Жемчугова исполнила 30 июня 1787 года в новом, перестроенном здании театра в Кусково, открытие которого было приурочено к визиту в усадьбу Екатерины II.

Спектакль «Самнитские браки» с Жемчуговой в роли Элианы давался и 7 мая 1797 года в Останкине во время визита Станислава Августа Понятовского.

В 1797 году император Павел I, пожаловав графу Николаю Петровичу Шереметеву звание обер-гофмаршала, потребовал его присутствия в Петербурге. Шереметев взял с собой в столицу лучшую часть своей труппы, в том числе и Жемчугову. Однако в сыром климате Петербурга у неё обострился туберкулёз, пропал голос, и она была вынуждена оставить сцену.

В следующем году Николай Шереметев дал вольную Прасковье Ивановне и всей семье Ковалёвых. 6 ноября 1801 года, получив разрешение императора Александра I (согласно другим сведениям, Н. П. Шереметев, так и не дождавшись императорского разрешения на неравный брак, получил благословение митрополита Платона[3]), обвенчался с ней в московской церкви Симеона Столпника на Поварской. Во время церемонии присутствовали лишь два необходимых свидетеля — архитектор Джакомо Кваренги (согласно другому источнику — Малиновский[3]) и подруга невесты Татьяна Шлыкова-Гранатова. В метрической записи о венчании невеста графа указана как «девица Прасковия Ивановна дочь Ковалевская» (без уточнения сословного статуса) — Шереметев, дабы оправдать свою женитьбу на крепостной, создал легенду о происхождении Прасковьи из рода польских шляхтичей Ковалевских.

3 февраля 1803 года Прасковья Жемчугова родила сына Дмитрия. Беременность и роды подорвали её здоровье — она умерла спустя три недели, 23 февраля 1803 года. «Жития ей было 34 года, 7 месяцев, 2 дня». Погребена в Лазаревской усыпальнице[4] Александро-Невской лавры в Петербурге. В числе других в последний путь её провожал и архитектор Кваренги[5].