Вопросительный знак, как знак препинания, который ставится обычно в конце предложения для выражения вопроса или сомнения - встречается в печатных книгах с XVI века, однако для выражения вопроса он закрепился значительно позже, лишь в XVIII веке. Придумали его братья Иоганн и Венделин фон Шпейер (Венделин и Джованни да Спира) - немецкие книгопечатники, которые работали в Венеции с 1468 года по 1477 год. А точнее, пионером в использовании этого знака является - Иоганн фон Шпейер. Он был первым печатником, который стал использовать арабские цифры для нумерации страниц, а также первым применил двоеточие и вопросительный знак. Но, для появления вопросительного знака в печатных изданиях, скорее всего была подготовлена благодатная почва. И произошло это, видимо так: первые ученые писали по-латыни, они помещали слово questio - то есть "вопрос" - в конце предложения, которое, сокращённое до "Qo", ставилось в конце вопросительных предложений. Чтобы сэкономить ценное пространство, "Qo" сократили до "Q", в результате чего появилась еще одна проблема - читатели могли путать ее с окончанием слова. 

В результате "Q" стали помещать над "o", что и привело в конечном итоге, к образованию всем известного символа. Со временем "o" превратилась в точку, а "Q" в загогулину, Итак, буква "Q" стала родоначальницей нового знака препинания; уже в XVI веке от нее остался лишь крючок, затем добавилась точка, что и дало нам нынешний вопросительный знак. Существуют еще одна версия происхождения этого знака: есть мнение, что он пришел из Древней Греции. В конце предложения греки обычно ставили точку с запятой. Если же надо было передать особую эмоцию, они меняли точку и запятую местами - запятая оказывалась вверху, а точка - внизу. Но, в греческом языке до сих пор вопрос обозначается точкой с запятой (;), а не вопросительным знаком (?). 

Русская азбука - наследница греческого алфавита. В русском языке XVI-XVIII веков вопросительный знак назывался точка вопросительная. Первоначально вместо вопросительного знака использовалась так же точка с запятой, которые назывались - "подстолий" или "полуточия". Сын астраханского священника В. К. Тредиаковский в 1748 году ввёл в свой текст вопросительный знак (правда, описание его функции встречается в «Российской грамматике» М. В. Ломоносова) и представил употребление точки с запятой в современном понимании - уже не в конце вопросительных предложений, а для разделения частей сложного предложения и (иногда) при обращении. Именно В. К. Тредиаковскому принадлежит заслуга формулирования правил употребления знаков с точки зрения синтаксических особенностей.