Решающей гранью в переходе европейских стран от раннефеодального общества к сложившейся системе феодальных отношений является XI столетие. Характерной чертой развитого феодализма было возникновение и расцвет городов как центров ремесла и торговли, центров товарного производства. Средневековые города оказывали громадное влияние на экономику деревни и содействовали росту производительных сил в сельском хозяйстве.
В период раннего средневековья имелись города, сохранившиеся от античности или возникшие вновь и являвшиеся либо административными центрами, либо укреплёнными пунктами (крепостями) , либо церковными центрами. Но при почти безраздельном господстве натурального хозяйства города не были средоточием ремесла и торговли. Правда, в некоторых городах уже в VIII—IX вв. развивалось ремесленное производство и имелись рынки, что не меняло картины в целом.
Ремесленники стремились уйти из деревни и поселиться там, где они могли бы найти условия для сбыта продукции, для ремесленного хозяйства. Это привело непосредственно к образованию средневековых городов как центров ремесла и торговли.
В Западной Европе средневековые города раньше всего появились в Италии (Венеция, Генуя, Пиза, Неаполь, Амальфи и др.) , а также на юге Франции (Марсель, Арль, Нарбонн и Монпелье) , так как здесь начиная уже с IX в. развитие феодальных отношений привело к значительному росту производительных сил и отделению ремесла от сельского хозяйства.
Одним из благоприятных факторов, содействовавших развитию итальянских и южнофранцузских городов, были торговые связи Италии и Южной Франции с Византией и Востоком, где существовали многочисленные и цветущие ремесленно-торговые центры, сохранившиеся от древности.
Богатыми городами с развитым ремесленным производством и оживлённой торговой деятельностью были такие города, как Константинополь, Фессалоника (Солунь) , Александрия, Дамаск и Бахдад. Ещё более богатыми и многолюдными, с чрезвычайно высоким для того времени уровнем материальной и духовной культуры, являлись города Китая — Чанъань (Сиань) , Лоян, Чэнду, Янчжоу, Гуанчжоу (Кантон) и города Индии — Каньякубджа (Канаудж) , Варанаси (Бенарес) , Уджайн, Сураштра (Сурат) , Танджор, Тамралипти (Тамлук) и др. Что же касается средневековых городов в Северной Франции, Нидерландах, Англии, Юго-Западной Германии, по Рейну и по Дунаю, то их возникновение и развитие относятся лишь к X и XI вв.
Основное население городов, возникших в X—XI вв. в Европе, составляли ремесленники. Крестьяне, бежавшие от своих господ или уходившие в города на условиях выплаты господину оброка, становясь горожанами, постепенно освобождались отличной зависимости феодалу.
Средневековые города весьма отличались по своему внешнему виду от современных городов. Они были окружены высокими стенами — деревянными, чаще каменными, с башнями и массивными воротами, а также глубокими рвами для защиты от нападения феодалов и нашествия неприятеля. Жители города — ремесленники и купцы несли сторожевую службу и составляли городское военное ополчение. Стены, окружавшие средневековый город, со временем становились тесными и не вмещали всех городских построек. Вокруг стен постепенно возникали городские предместья — посады, населенные главным образом ремесленниками, причем ремесленники одной специальности жили обычно на одной улице. Так возникали улицы — кузнечные, оружейные, плотничьи, ткацкие и т. п. Предместья обносились новым кольцом стен и укреплений.
Размеры городов были весьма невелики. Они насчитывали лишь от одной до трёх-пяти тысяч жителей.