Слово работа связано с общеславянским корнем *orbъ. Изначально этот корень имел значение - «слабый», «беспомощный». От него произошли русские слова ребёнок, раб и работа (напрямую с ним связано и немецкое arbeit - работа). Работой наши предки называли тяжёлую, подневольную деятельность, рабство. Впрочем, неодобрительно к работе относились не только славяне.
Основой для французского travail, испанского trabajo, португальского trabaiho - современных слов, обозначающих работу, - стало латинское слово tripalium (три палки). Им в Средние века в Европе называли распространённую пытку орудием с тремя кольями.

При этом в индоевропейском праязыке было слово *werg, которое обозначало действие, занятие. Но сохранилось оно в английском, где work и сейчас значит работа, и в немецком, где слова arbeit и werk - синонимы.

Слово труд - это общеславянское производное от латинской основы trudo - «принуждаю», «заставляю». В древнерусском языке слово труд кроме работы, рвения и старания обозначало также страдание и скорбь.
Лучше ли заменять слово работа словом труд - судите сами.

Идеальным вариантом стало бы производное от латинского слова labor, laboris - «напряжение, усилие, труд». В русском языке, увы, оно «прижилось» только в виде слова лаборатория, тогда как в английском, французском, испанском, итальянском языках обозначает работу наряду с другими синонимами.