По мне они появились по двум причинам.  

Первая создание правил для проживания вместе на небольшой территории относительно большого количества людей и принуждение к соблюдению этих правил. Племенная структура с такой задачей уже не справлялась.  

Второе – создание условий для увеличения ресурсов. То есть, количество людей росло так, что производство пищи за ним не поспевало. Голод, болезни. И нужно создать условия для увеличения ресурсов. Например, в Междуречье и Египте нужно строить плотины и каналы. Это огромный труд, требующий объединения усилий большого количества людей, в том числе через принуждение. Племенам такое было не под силу.  

Разумеется было множество джругих факторов, но как мне кажется эти два - главные.  

Пожалуй была и третья - перераспределение ресурсов через налоги и дани. Они например создавали возможность появления ремесленников и городов. Есть ресурсы, что попадают в город в виде даней, есть пища и есть заказы от аристкратии. Причём объём их такой, что позволяет работать только по избранной специальности, не отвлекаясь, скажем, на огороды. А это позволяло набирать опыт и мастерство.