Высказывание И.Г. Милославского я понимаю так. Слова могут иметь экспрессивную окраску, если в них выражается отношение говорящего к предмету речи. Палитра эмоционально-оценочных оттенков разнообразна: презрение, пренебрежение, неодобрение, ирония; слова могут содержать шутливую или ласкательную оценку. Приведу примеры из текста Ю.Я. Яковлева. 
Так, нежное и трепетное отношение героя-рассказчика к девочке Наиле выражается с помощью слов «угольками», «трещинками», которые нахожу в предложении №7, содержащими ласкательную оценку.
А в предложении №21 автор использует слово «радость». Оно получает экспрессивную окраску благодаря тому, что помогает говорящему передать своё состояние, которое он испытал после того, как Наиля обратила на него внимание. Радуемся вместе с ним и мы, читатели.
Таким образом, утверждение И.Г. Милославского о том, что «основной приём, выражающий желание говорящего внедрить в сознание слушающего именно свою оценку ситуации, – это выбор слов, содержащих оценочный элемент», справедливо.